FS _ ExploreAはモジュール化された室内ロボット学習と研究プラットフォームであり、自己平衡小型車モジュール、リチウム電池モジュール、駆動モジュール、コアモジュール、センシングモジュール、測距巡線モジュールから構成される。乗用車の前方には線形CCDカメラがあり、主にトラッキング機能に使用されている。超音波測距センサは小型車のバリア機能に用いられる、上部のLEDディスプレイには、リニアCCDカメラが収集したリニア情報、超音波測距センサーが収集した距離情報など、乗用車の現在の姿勢情報が表示されます。全体的な構造は自己平衡知能車を主体とし、自己平衡知能車に関する教育と研究を完成することができる。

1.モジュール化

探査者号スマート車は機械接続モジュール、駆動モジュール、コア制御モジュール及び動力モジュールから構成され、完全な探査者号スマート車は自己平衡と二輪差動運動プラットフォームに結合することができる。

2.面白さ

異なるモジュールの組み合わせにより、自己平衡知能車と二輪差動知能車の関連方面の研究を完成することができ、例えば自己平衡知能車構造を選択し、その自己平衡原理、駆動アルゴリズムなどを研究することができ、その面白さを最大化することができる。

3.開放性

FS _ ExploreAシステムソフトウェア、ハードウェアはすべて開放型構造であり、顧客は自分の需要に応じて拡張と二次開発を行うことができ、すべてのコード、システム、アルゴリズムはすべてオープンソースである。

4.適応範囲が広い

完全なルーチン開発、指導資料、知能ロボットに必要なすべてのセンサーと開発文書をセットにし、小中学校、本科または高職教育の使用に適応し、大学院生が課題を行う科学研究プラットフォームにも使用できる。

5.教育資料を豊富にする

豊富な教育実験内容、詳細な実験指導書、関連ソースコードを開放する。ユーザーはこの設備の学習を通じて、関連する開発知識を身につけ、実践着手能力と専門技能を強化することができる。関連実験はすべてビデオをセットにして指導し、ユーザーの学習に便利である。

一、ソフトウェア資源

プローブ番号スマートカー（FS _ ExploreA）は2種類の無線通信方式Wi-FiとBluetoothを提供し、スマートカーは無線方式で上位機と通信し、リアルタイム制御を実現することができる

バランス車は携帯電話のロッカー制御、巡線追跡、自動バリア回避、自動追従、姿勢認識、荷重、状態波形表示などの基礎機能を実現することができ、コードオープンソース、いくつかのセンサーをロードすることでいくつかの総合プロジェクトの実例を完成することができる。

携帯電話のレバー制御及びステータス波形表示

自動バリア及びじゅんせんついせき

自動追従および荷重

坂道の走行及び姿勢認識

コースは2 m*4 m、多層複合工事革PCVで作られ、表面にコース及び各種標識が印刷され、コースはスタートエリア、坂道エリア、カーブエリア、障害エリア、駐車エリア、終点を含む複数のエリアに分けられ、坂道は上坂、直道エリア、下坂に区分される。坂道区とカーブ区にはガイド線が敷設され、坂道区のガイド線の下、カーブ区の端にはそれぞれ幅15 cm、長さ不等の薄い鉄片が埋設され、障害区には複数の遮蔽板が遮蔽され、さらに異なるプロジェクトの審査が完了した。

滑走路設計図及び実物図

コースのシーン：平衡車がコース上で準備ができてから、スタートラインから出発して、線形CCDセンサーは収集した線形情報をシステムに伝達して、平衡車が誘導線に沿って前進するようにする、自平衡車は坂道の走行中に常に直立状態を維持し、上坂、直道区、下坂道案内線の下にそれぞれ幅15 cm、長さ不等の薄い鉄片が埋設され、平衡車が薄い鉄片を検出した後、音響光警報器が起動し、音響光指示情報を発し、そしてリアルタイムに現在の薄い鉄片の数を保存、表示した、平衡車がカーブエリアに入った後、平衡車は線形CCDセンサから伝達された情報を利用して、ガイド線に沿って終点まで前進することができ、また携帯電話などの端末機器上で手動でレバーを振ることによって小車がカーブエリアを走行することを制御することができ、同時に端末機器上にこの時の状態波形が表示され、ガイド線の終点に順調に到着した後、終点にある薄い鉄片を検出し、音光情報を発することができる。自己平衡車は赤外線障害回避センサーの作用の下で障害区域を順調に通過し、自己平衡車に感光センサーを追加することにより、自己平衡車は光源の誘導の下で駐車区域に入り、車庫に正確に到着することができる。

乗用車は坂を登り、跡を探して追い越す

小型車の障害回避とスムーズな入庫